当您选择两相步进电机时，会遇到两个基本术语：“双极性 (Bipolar)”和“单极性 (Unipolar)”。
这个术语描述的并不是电机本身，而是指其内部电磁绕组（线圈）的电气结构。这种结构上的差异，决定了电机需要哪种类型的驱动器，并直接影响其性能表现。
1. 双极性 (Bipolar) 步进电机
双极性电机是目前最高效、最主流的选择。
结构与原理
- 内部结构： 每相只有一组绕组（一个线圈）。
- 工作原理： 为了让转子转动（即反转磁极），驱动器必须反转流过整个线圈的电流方向（例如，从 +A → -A）。
- 驱动要求： 这需要一个更智能的驱动电路，称为“H桥”，它能够精密地控制和反转电流。幸运的是，几乎所有现代的微步驱动芯片都内置了 H 桥电路。
如何识别？
双极性步进电机结构最简单，它每相只有两个引出线。
- 引出线数量： 只有 4 根线。
优势
- 高效率和高扭矩： 在任何时候，电流都会流过整个绕组，100% 的线圈都在工作。这使得双极性电机在同等体积下，能比单极性电机提供更大的扭矩。
- 结构紧凑： 内部绕组更少，结构更简单。
2. 单极性 (Unipolar) 步进电机
单极性电机是一种更早期的设计，以其驱动电路极其简单而闻名。
结构与原理
- 内部结构： 每相有两组绕组（或者说，一组带有中心抽头的绕组）。这个“中心抽头”是公共线。
- 工作原理： 驱动器不需要反转电流。它只需要决定是让电流流过“前半段”绕组，还是“后半段”绕组，就可以反转磁极。
- 驱动要求： 驱动电路非常简单，每个绕组末端只需要一个简单的开关（如晶体管）即可控制。
如何识别？
由于有“中心抽头”公共线的存在，它的引出线更多。
- 引出线数量： 通常有 5 根线 或 6 根线。
局限性
- 低效率和低扭矩： 在任何时候，只有一半的相绕组在工作。另一半线圈（铜线）则处于闲置状态，这导致其扭矩输出远低于同等大小的双极性电机。
3. 关键对比：如何选择？
| 特性 | 双极性 (Bipolar) | 单极性 (Unipolar) |
| 绕组结构 | 每相 1 组绕组 | 每相 1 组，带中心抽头 |
| 驱动原理 | 电流换向 (H桥) | 电流切换 (简单开关) |
| 性能 | 高扭矩、高效率 | 低扭矩、低效率 (仅 50% 绕组工作) |
| 常见线数 | 4 根线 | 5 根线 或 6 根线 |
| 驱动复杂性 | 驱动器（芯片）复杂，但已成标准 | 驱动电路（硬件）非常简单 |
特别说明：“通用”的 6 线电机
最有趣的是 6 线电机。它本质上是一个单极性电机，但它提供了极大的灵活性：
- 用作单极性： 连接两个“中心抽头”线和四个末端线，使用简单的单极性驱动器。
- 用作双极性（推荐）： 完全忽略那两根“中心抽头”线，只使用剩下的 4 根线。这样，它就变成了一个标准的、高性能的双极性电机，可以用现代的双极性驱动器来驱动，从而获得全部扭矩。
结论：
- 如果您的电机有 4 根线，它必须用双极性驱动器。
- 如果您的电机有 6 根线，您可以将其用作低扭矩的单极性电机，或（更推荐）将其当作双极性电机来驱动，以获得最佳性能。
在现代应用中，由于双极性驱动芯片的成本大幅下降，双极性驱动已成为绝对的主流，因为它能以最小的电机体积压榨出最大的性能。